Probleme der Kaskadensteuerung

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Frage: Kann in einem seriellen Regelungssystem die Wahl der PID-Regelung für den Haupt- und Hilfsregler dazu führen, dass die endgültigen Gleichgewichtswerte der Haupt- und Hilfsgrößen denselben Werten wie die Anfangswerte entsprechen? Zum Beispiel: In einem solchen seriellen Steuerungssystem, bei dem sowohl der Haupt- als auch der Nebenregler nach dem PI-Prinzip gesteuert werden, kann dann gewährleistet werden, dass die Hauptgröße Y1(∞) = Y1(0) sowie die Nebengröße Y2(∞) = Y2(0) gilt? Meine Vorstellung ist, dass die Nebenvariable Y2(∞)=Y2(0) gewährleisten kann, dass durch die Integrationswirkung im Nebenkreislauf der Restfehler e2=0 wird. Gleichzeitig kann die Integrationsfunktion des Hauptsteuerers dazu beitragen, dass die Hauptgröße Y1(∞) = Y1(0) gilt. Natürlich müssen in beiden Fällen Maßnahmen gegen eine Integrationsüberladung ergriffen werden. Der Nebenkreis kann mit einem Begrenzungselement des Einfachkreises abgehandelt werden, während der Hauptsteuerkreis seine Integrationsrückkopplung aus den Messwerten des Nebenkreises erhält. Zu dieser Frage möchte ich fragen: Wenn weder der Hauptcontroller noch der Nebencontroller eine Schutzfunktion gegen Integrationsverzerrungen haben, können dann die Haupt- und Nebenvariablen sicherstellen, dass der Endwert gleich dem Anfangswert ist? 2. Wenn der Hauptregler nach dem PI-Prinzip gesteuert wird, während der Nebenregler nach dem rein proportionalen P-Prinzip arbeitet, kann dann gewährleistet werden, dass die Hauptgröße Y1(∞) = Y1(0) gilt und auch die Nebengröße Y2(∞) = Y2(0) gilt? Meiner Ansicht nach kann der Nebenregler aufgrund fehlender Integrationsfunktion die Restabweichungen nicht beseitigen; daher ist es sicherlich nicht möglich, dass die Nebenvariable Y2(∞) = Y2(0) gilt. Dann sollte die Integrationswirkung des Hauptsteuerers dazu führen, dass die Hauptgröße Y1(∞) = Y1(0) gilt. Was diese Frage angeht, bin ich mir nicht ganz sicher: Aufgrund der anhaltenden Abweichung e2 im Nebenkreis könnte es sein, dass der Steuerer für den Hauptkreis aufgrund des Wertes von e2 dazu gezwungen wird, einen konstanten Ausgangswert u1 beizubehalten. Dadurch kann nicht garantiert werden, dass der Eingangssignal des Hauptsteuerers, also die Abweichungssignal des Hauptkreises e1, gleich 0 bleibt. Wenn nicht garantiert werden kann, dass e1=0 gilt, dann wird auch im Hauptkreis ein Restfehler vorhanden sein. Kann man in diesem Fall nicht garantieren, dass die Hauptgröße Y1(∞) = Y1(0) gilt? Die beiden oben genannten Fragen sind meine persönliche Analyse; ich weiß nicht, ob diese Interpretation richtig ist. Ich bitte alle Experten um Hilfe!