Discussion sur l’influence de la proportion et de l’intégration dans le contrôle PID
Thread Content
Bonjour à tous ! Récemment, je consultais des informations sur le réglage des paramètres PID, où il était mentionné que si l’on effectue un ajustement en saut sur la valeur cible : 1. En supposant qu’il n’y a que l’action proportionnelle, celle-ci provoquera une variation brutale de la sortie ； 2. Si l’on suppose qu’il n’y a que l’effet d’intégration, alors la sortie ne subira pas de changement en saut. La première phrase est plus facile à comprendre, mais la deuxième l’est moins. Pourquoi l’action de l’intégration ne provoque-t-elle pas de changement en saut dans la sortie ? Selon moi, la sortie subit également un changement en saut, et c’est à partir de là que la sortie augmente ou diminue. J’espère pouvoir échanger avec vous, experts.
En supposant qu’il n’y ait que l’effet PI, et que les valeurs de PV et SV soient égales, c’est-à-dire E=0, alors la variation de la sortie est nulle. Si l’on effectue un test en étapes sur SV à ce moment-là, alors E change. Si c’est un algorithme PID incrémental, alors sous l’effet proportionnel, la variation de la sortie est Kd*(E(n) – E(n-1)) = kd*E(n) ; de même, sous l’effet intégral, la variation de la sortie est KI*E(n). Si KI est supérieur à Kd, alors même le choc causé par l’effet intégral sera plus important que celui causé par l’effet proportionnel.
Les règles de contrôle existantes ne comportent pas d’intégration pure, seulement une intégration proportionnelle ou une intégration proportionnelle-différentielle. Sous l’effet de l’intégration proportionnelle, lorsqu’une variation par étape est appliquée, la sortie saute d’abord, et c’est à partir de ce point que la sortie commence à augmenter ou à diminuer.
En pratique sur le terrain, l’intégration et la proportion sont utilisées ensemble, c’est-à-dire l’effet intégration-proportion. L’action pure d’intégration ne provoque pas de changement en saut à la sortie, car la sortie de l’intégration est une ligne droite dont la pente dépend de la vitesse d’intégration. Lors de la régulation proportionnelle-intégrale, lorsque l’écart subit un changement brut, la variation brutale de la sortie du régulateur (montée verticale) est le résultat de l’action proportionnelle ; à partir de ce point, l’augmentation ou la diminution progressive de la sortie est le résultat de l’action intégrale.