Contrôleur PID

Le temps d’intégration T est un paramètre qui décrit l’intensité de l’action d’intégration. Le temps d’intégration T est défini comme étant le temps nécessaire pour que la sortie du régulateur augmente jusqu’à atteindre la valeur de l’entrée en saut A, lorsque cette dernière est appliquée dans la salle de contrôle. Plus le temps d’intégration est grand, plus le temps nécessaire pour que la sortie du contrôleur atteigne la valeur de pas A est long, et l’effet d’intégration est plus faible. Lorsque le temps d’intégration est infini, il faut un temps infini pour atteindre la valeur de pas A, et à ce moment-là il n’y a plus d’effet d’intégration. L’inverse du temps d’intégration est le taux d’intégration, noté KT.

Ne vous souciez pas pour l’instant de ce que cela signifie, il vous suffit de savoir que plus l’effet des points est fort, plus le contrôle est efficace. Si l’effet des points est trop important, le contrôle devient instable. En tout cas, continuez à tester jusqu’à ce que la stabilité soit atteinte

La fonction d’intégration du contrôleur a pour but d’éliminer le reste de dérive dans le système de contrôle automatique. L’intégration, c’est-à-dire l’accumulation au fil du temps ; lorsque l’on a une erreur d’entrée e, le contrôleur intégrateur doit accumuler cette erreur progressivement dans le temps. En d’autres termes, la vitesse d’accumulation de l’intégrale est proportionnelle à la valeur de l’erreur e et à la vitesse d’intégration. Tant qu’il existe un écart e, la sortie du contrôleur intégrateur doit changer ; en d’autres termes, l’intégration est toujours en action, et elle cesse uniquement lorsque l’écart disparaît. Pour une déviation constante, l’essence de l’ajustement par intégration consiste à modifier le taux de variation de la sortie du contrôleur, un taux mesuré par le temps nécessaire pour que la sortie de l’intégration soit égale à la sortie de la commande proportionnelle. Un temps d’intégration court signifie une vitesse d’intégration élevée, et donc un effet d’intégration plus fort ； Inversement, plus le temps d’intégration est grand, plus l’effet d’intégration est faible. Si le temps d’intégration est infini, cela signifie qu’il n’y a pas d’effet d’intégration, et le contrôleur devient un contrôleur purement proportionnel. En réalité, l’action d’intégration est rarement utilisée seule ; elle est généralement combinée à l’action proportionnelle, ce qui lui confère à la fois l’effet proportionnel de amplifier (ou de réduire) l’écart, et l’effet d’intégration de cumuler cet écart dans le temps, de manière que leurs effets soient orientés dans la même direction. À ce moment, la sortie du contrôleur est : △P = Ke + △Pi, où △P représente la variation de la valeur de sortie du contrôleur ； Ke représente la sortie due à l’action proportionnelle ； △Pi est la sortie causée par l’effet d’intégration.

L’intégration sert à éliminer les écarts résiduels ; la durée doit être choisie en fonction de la courbe de régulation