相談：電動アクチュエータのPID制御
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アクチュエータの流量条件を使用するが、流量の変動が非常に大きく、PID制御が不安定になる（図参照）。手動で調節弁にパルス信号を与えると、流量計の瞬間流量は4立方メートル水増加し、通常は1立方メートル水の増加にとどまります。流量計と調節弁はどちらも新しく交換されたばかりですが、これはどういうことでしょうか？流量計のどこか設定が間違っているのでしょうか？
右下角のそのトレンドグラフが、PID制御が不安定になっているその流量計です
PIDパラメータのチューニングがうまくいっていない、ゆっくり調整しよう
振動が発生しています。比例制御または積分制御の効果が強すぎるので、徐々に比例制御や積分制御の強度を下げてみてください。
バルブの流量特性に問題があるのかもしれません。選定時に正しく計算しなかったのでしょうか。
まず、手動運転時には必ず所定の開度が保たれ、流量もほぼ安定します。もし流量の変動が大きかったり、ポジショナーのストロークに問題がある場合は、自動運転に切り替えることはできません。比例度と積分時間はどちらも小さいほど効果が強くなるので、調整する際は注意してください。積分はオーバーシュート調整で、遅れが大きくなるため、温度のように微分を加えます。
これはすでに振動しているね。幸いにも振幅が一定の振動だ。Pの値を小さくしてみて、観察してみなさい！