PIDコントローラ
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PIDコントローラーにおける積分時間とは何ですか？1分と2分ではどのような違いがあるのでしょうか？
積分時間Tは、積分作用の強弱を表すパラメータであり、積分時間Tの定義は次の通りです：制御室にステップ入力Aが与えられた際、コントローラーの出力がそのステップAまで増加するのに要する時間が積分時間となります。 積分時間が長くなるほど、制御器の出力がステップAに達するのに必要な時間が長くなり、積分作用は弱くなる。積分時間が無限大になると、ステップAに到達するのに無限の時間が必要となり、このときは積分作用は存在しない。 積分時間の逆数が積分速度であり、KTで表される。
彼の言っている意味は一旦気にしないで、ポイントの効果が大きければ大きいほど制御力も強くなり、効果が過度に大きくなると制御が不安定になるということだけ覚えておけばいい。とにかく、安定するまでテストを続けるんだ
積分作用 コントローラの積分作用とは、自動制御システムの残差をなくすために設けられたものです。いわゆる積分とは、時間とともに累積していくという意味です。つまり、偏差入力eが存在する場合、積分制御器は偏差を時間の経過とともに絶えず蓄積していくのです。すなわち、積分の累積速度は偏差eの大きさおよび積分速度に比例します。偏差eが存在する限り、積分制御器の出力は変化する。つまり、積分は常に作用しており、偏差が存在しない場合にのみ積分は停止するのである。 一定の偏差に対して、積分作用を調整するということは、実質的には制御器出力の変化率を変えることであり、この変化率は、積分作用の出力が比例作用の出力と等しくなるまでに必要な時間によって測られる。積分時間が短いと、積分速度が速くなり、積分作用が強くなる；逆に、積分時間が長いと、積分作用は弱くなる。積分時間が無限大の場合、積分作用がないことを意味し、コントローラは純粋な比例コントローラとなります。 実際には、積分作用は単独で使われることはほとんどなく、通常は比例作用と併用される。そうすることで、偏差を拡大（または縮小）する比例作用と、時間とともに偏差が蓄積される積分作用の両方を備えることになり、その作用方向も一致するのである。この時、コントローラの出力は：△P=Ke+△Piとなり、式中の△Pはコントローラ出力値の変化量である；Keは比例動作によって生じる出力；△Piは積分作用によって生じる出力です。
積分は残差を消去するために用いられ、その時間の長さは調整曲線に応じて選択する必要がある