PIDパラメータ調整についても

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実は、これを書く準備をする前に、グループ内で同様の投稿をたくさん見ていました。というのも、自分が初めてPIDパラメータのチューニングに取り組んだ頃は、まったく手がつけられない状態だったからです。投稿を見るほど、かえってどこから手をつけていいのかわからなくなってしまいました。例えば、あの有名な「前が高く後ろが低い2対1」という暗記法などです。小さな3つのパラメータ、プロポーショナル・インテグラル・ディファレンシャルは、不思議な力を持っている。魔のように乱舞することも、微動だにしないこともできる。実はまだたくさん余計なことがあるんだけど、今は言わない。 以前は手をつけることもできなかったのが、今では手際よくこなせるようになった。特に苦しい過程を経験しただけだ。まず、PIDパラメータのチューニングを行う際には、まずトレンドグラフを見ることができなければなりません。トレンドグラフを開いて傾向を比較するのですが、これが誰にでもできることだと言う人もいるかもしれませんねトレンドチャートにはいくつの曲線を入れる必要がありますか？どれくらいの長さの曲線？現在値、バルブ出力、および設定値は必須です。どれくらい見るかは、現在が手動か自動か、またはシリアル制御かによります次に、どのようなDCSかを見る必要があります。DCSによってPIDの呼び名は異なり、プロポーションを使わずにプロポーション帯域を使用するDCSもある。例えばヨコガワやハネウェルなどで、プロポーションとの関係は「プロポーション＝100／プロポーション帯域」となる。また、プロポーションとは呼ばずにゲインと呼ぶものもあり、例えばDeltaVなどがそうだ。ABBやシーメンスでも呼び名は若干異なるが、基本的なアルゴリズムは同じである。再度、デバッグを開始する前に、微分がある場合はまずそれを取り除きます。不必要な干渉が生じ、判断や計算に影響を与えます。 前置きはこれくらいにして、本題に戻りますが、一般的にPIDパラメータの調整には2つの方法がよく用いられます。1つは試行錯誤法、もう1つはオープンループ計算です。多くの投稿や教材で、回路が振動し始めたときの周期を計算する方法について触れられていますが、私はそれを使ったことがありません。実際の生産過程、特に化学工業の生産では、このような行為は基本的に許されないからです。労働者やエンジニアは、曲線的な振動よりも手作業を好む。これはパラメータチューニングの本来の目的に反することになる。 ここに書いておき、次回続けます。