PID 제어에서 비례와 적분의 영향에 대한 논의
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여러분, 안녕하세요! 최근에 나는 pid 매개변수 조정에 대해 읽었는데, 주어진 값에 대해 단계 조정이 이루어지면 언급된 내용입니다.： 1. 비례 효과만 있다고 가정하면 비례 효과로 인해 출력이 변경됩니다.； 2. 적분동작만 있다고 가정하면 출력은 단계적으로 변하지 않습니다. 첫 번째 문장은 이해하기 쉽지만 두 번째 문장은 이해하기 쉽지 않습니다. 적분 효과로 인해 출력의 단계 변화가 발생하지 않는 이유는 무엇입니까? 제가 이해한 바에 따르면 출력도 단계적으로 변화하고 이를 출발점으로 삼은 다음 출력을 늘리거나 줄입니다. 모든 마스터들과 소통하고 싶습니다.
PI만 동작하고 PV와 SV 값이 같다고, 즉 E=0이라고 가정하면 출력의 변화는 0이 된다.이때 SV에서 스텝 테스트를 수행하면 E가 변경됩니다.증분형 PID 알고리즘인 경우 비례 동작에 따라 출력 변화는 Kd입니다.*(E(n)-E(n-1))=kd*E(n)도 마찬가지로 적분 작용에 따라 출력 변화는 KI입니다.*E(n), KI가 Kd보다 크면 적분 작용의 돌연변이조차도 비율보다 커집니다.
기존의 제어법칙에는 순수적분은 없고 비례적분이나 비례적분미분만 존재합니다. 비례 적분의 작용에 따라 주어진 값에서 단계 변화가 발생하면 출력이 먼저 점프한 다음 이를 시작점으로 사용하고 출력을 증가시키거나 감소시킵니다.
실제 현장 실습에서는 적분과 비례를 함께 사용하는데, 즉 비례적분함수이다.순수 적분 동작은 적분 동작의 출력이 적분 속도에 따라 기울기가 달라지는 직선이기 때문에 출력에 단계 변화가 발생하지 않습니다. 비례-적분 조절 시 편차가 단계적으로 변화할 때 조절기 출력의 계단 변화(수직 상승)는 비례 동작의 결과로 시작점이며, 이후 적분 동작의 결과로 출력이 서서히 증가하거나 감소합니다.