PID 컨트롤러 이해

소명은 이런 임무를 맡았습니다. 물통에서 물이 새고 있으며, 물이 새는 속도는 일정하지 않습니다. 하지만 물면의 높이는 특정 수준으로 유지되어야 합니다. 만약 물면의 높이가 그 기준보다 낮아지면, 물통에 물을 부어야 합니다. 처음에는 소명이 물통을 사용해 물을 부었습니다. 수도꼭지는 물통에서 10여 미터 떨어져 있어서, 충분한 양의 물을 채우려면 여러 번 왔다 갔다 해야 했습니다. 그래서 소명은 대신 바구니를 사용하기로 했습니다. 한 번에 한 바구니씩 물을 부으면 되니, 왔다 갔다 할 필요가 줄어들고 물을 채우는 속도도 빨라졌습니다. 하지만 몇 번이나 물통이 넘쳐흘러서 신발이 젖는 일도 있었습니다. 그래서 소명은 다시 고민했습니다. 물통이나 바구니를 사용하지 않고, 그냥 그릇을 사용해보기로 한 것입니다. 그렇게 해보니 딱 좋았습니다. 너무 자주 왔다 갔다 할 필요도 없었고, 물도 넘치지 않았습니다. 이 검사 시간을 샘플링 주기라고 합니다. 처음에는 소명이 물통을 사용해 물을 부었습니다. 수도꼭지는 물통에서 10여 미터 떨어져 있어서, 충분한 양의 물을 채우려면 여러 번 왔다 갔다 해야 했습니다. 그래서 소명은 대신 바구니를 사용하기로 했습니다. 한 번에 한 바구니씩 물을 부으면 되니, 왔다 갔다 할 필요가 줄어들고 물을 채우는 속도도 빨라졌습니다. 하지만 몇 번이나 물통이 넘쳐흘러서 신발이 젖는 일도 있었습니다. 그래서 소명은 다시 고민했습니다. 물통이나 바구니를 사용하지 않고, 그냥 그릇을 사용해보기로 한 것입니다. 그렇게 해보니 딱 좋았습니다. 너무 자주 왔다 갔다 할 필요도 없었고, 물도 넘치지 않았습니다. 이 물을 넣는 도구의 크기를 비율 계수라고 합니다. 샤오밍은 물의 양이 과도하게 넘치지는 않지만, 때로는 요구되는 수위보다 훨씬 높아져 신발이 젖을 위험이 여전히 있다는 것을 알아차렸습니다.그는 또 다른 방법을 생각해냈습니다. 바로 물통 위에 깔때기를 달아서, 물을 넣을 때 직접 물통에 부어주는 대신 깔때기를 통해 천천히 물을 넣도록 한 것입니다.이렇게 넘치는 문제는 해결되었지만, 물을 추가하는 속도가 다시 느려져서 때로는 물이 새어나가는 속도를 따라잡지 못합니다.그래서 그는 물을 넣는 속도를 조절하기 위해 다양한 크기의 깔때기를 시험해 보았고, 마침내 만족스러운 깔때기를 찾아냈습니다.피라미드의 시간을 적분 시간이라고 합니다. 소명은 마침내 숨을 돌릴 수 있었지만, 업무의 요구사항이 갑자기 더욱 엄격해졌습니다. 수위를 조절해야 하는 시간적 제약도 **더욱 강화되었습니다. 만약 수위가 너무 낮아지면 즉시 물을 필요한 수위까지 올려야 하며, 너무 많이 올리면 안 됩니다. 그렇지 않으면 임금을 지급하지 않습니다.샤오밍은 또 곤란해졌어!그래서 그는 다시 고민을 시작했고, 마침내 한 가지 방법을 생각해냈습니다. 바로 옆에 물을 담아둘 그릇을 항상 준비해두는 것이었습니다. 물의 수위가 낮아지면, 굳이 깔때기를 거치지 않고 그릇에 물을 부어주면 됩니다. 이렇게 하면 즉시 대응할 수 있지만, 때로는 물의 수위가 너무 높아질 수도 있습니다.그는 물면 위쪽에 조금 더 높은 곳에 구멍을 뚫어달라고 요청했습니다. 그런 다음 그 구멍을 통해 관을 아래에 있는 예비통으로 연결하면, 여분의 물이 위쪽의 구멍으로 새어 나갈 것입니다.이 물이 새어 나가는 속도를 미분 시간이라고 합니다. 이야기 속에서 소명의 실험은 단계별로 독립적으로 진행되지만, 실제로는 물을 붓는 도구나 깔때기의 지름, 물이 넘치는 구멍의 크기 등도 모두 물을 붓는 속도와 수위의 변동량에 영향을 줍니다. 후속 실험을 진행한 후에는 종종 이전 실험 결과를 수정해야 합니다. 사람은 PID 제어 방식을 이용해 물주전자로, 눈금이 표시된 반컵 분량의 물을 물컵에 부은 다음 멈춥니다. 설정값: 물컵의 반컵 눈금； 실제 값: 물컵의 실제 물의 양； 출력값: 주전자에서 나오는 물의 양과 물컵에서 떠올리는 물의 양； 측정: 사람의 눈(센서에 해당)
실행 대상: 사람
현재 실행 중: 물을 부음
역실행: 물을 퍼냄

PID 제어 방정식을 보러 가자.연속식, 이산식.。。논문은 100만 편은 될 것 같은데, 2편만 이해할 수 있다면 그걸로 다행이다. 이해할 수 없으면 묻지 마라. 물어봐도 소용없는 짓일 뿐이다.。。쓸 줄 알면 되죠.。。쓸 수 있다는 건 그냥 숫자 3개를 모으는 거고, 마음대로 몇 장을 모으면 돼.。。 이해했어요. PID 알고리즘은 직접 작성하면 되죠. 굳이 다른 사람이 만든 PID 프로그램을 사용할 필요가 있나요? :롤