PID 제어기
Thread Content
PID 제어기의 적분 시간이란 무엇인가요? 1분과 2분의 차이는 무엇인가요?
적분 시간 T는 적분 작용의 강도를 나타내는 파라미터로, 적분 시간 T의 정의는 다음과 같습니다: 제어실에 스텝 입력 A가 주어졌을 때, 컨트롤러의 출력이 그 스텝 값 A에 도달하는 데 걸리는 시간이 바로 적분 시간입니다. 적분 시간이 길어질수록, 제어기의 출력이 스텝 A에 도달하는 데 필요한 시간도 길어지며, 적분 효과는 약해집니다. 적분 시간이 무한대가 되면, 스텝 A에 도달하는 데 무한한 시간이 필요하게 되며, 이 경우 적분 효과는 전혀 없습니다. 적분 시간의 역수가 적분 속도이며, KT로 표시됩니다.
일단 그가 무슨 뜻인지는 신경 쓰지 마세요. 포인트의 효과가 클수록 제어력도 강해진다는 것만 알면 됩니다. 하지만 포인트의 효과가 너무 커지면 제어가 불안정해집니다. 어쨌든 안정될 때까지 계속 테스트하면 됩니다
적분 기능 제어기의 적분 기능은 자동 제어 시스템의 잔차를 없애기 위해 마련된 것입니다.소위 적분이란 시간에 따라 누적된다는 의미로, 편차 입력 e가 존재할 때 적분 제어기는 그 편차를 시간에 따라 계속 누적해 나가는 것입니다. 즉, 적분의 누적 속도는 편차 e의 크기와 적분 속도에 비례합니다.편차 e가 존재하는 한, 누적 제어기의 출력은 변해야 합니다. 다시 말해, 누적은 항상 작용하며, 편차가 없을 때에만 누적이 멈춥니다. 일정한 편차의 경우, 적분 작용을 조절하는 것은 곧 제어기의 출력 변화 속도를 변경하는 것을 의미합니다. 이 속도는 적분 작용의 출력이 비례 작용의 출력과 같아지는 데 필요한 시간을 통해 측정됩니다.적분 시간이 짧을수록 적분 속도가 빠르며, 적분 효과도 강해집니다；반대로, 적분 시간이 길어지면 적분 효과는 약해집니다.적분 시간이 무한대가 되면 적분 효과가 없어지며, 제어기는 순수 비례 제어기가 됩니다. 실제로 적분 작용은 거의 단독으로 사용되지 않으며, 보통 비례 작용과 함께 사용됩니다. 이를 통해 편차를 증폭시키거나 축소시키는 비례 작용의 효과와, 시간이 지남에 따라 편차가 누적되는 적분 작용의 효과가 동시에 나타나며, 그 작용 방향도 일치합니다.이때 컨트롤러의 출력은 △P=Ke+△Pi이며, 여기서 △P는 컨트롤러 출력값의 변화량입니다；Ke는 비례 작용에 의해 발생하는 출력입니다；△Pi는 적분 작용에 의해 발생하는 출력입니다.
점수는 잔차를 제거하는 데 사용되며, 시간의 길이는 조절 곡선에 따라 선택해야 합니다