PID 파라미터 튜닝에 대하여 1

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사실 이 글을 쓰기 전에, 단체 채팅방에서도 비슷한 게시물들을 엄청 많이 봤어요. PID 파라미터 조정을 처음 접했을 때는 완전히 막막했거든요. 게시물을 볼수록 오히려 어떻게 시작해야 할지 모르겠다는 생각이 들었죠.예를 들어 그 유명한 앞은 높고 뒤는 낮은 2대1의 암기법 같은 것들 말이에요.작은 세 가지 파라미터, 비례-적분-미분은 놀라운 힘을 지니고 있습니다.마치 마법처럼 날뛸 수도 있고, 아예 움직이지 않을 수도 있다.사실 더 많은 잡담이 있지만, 일단 더 이상 말하지 않겠습니다. 예전에는 어떻게 시작해야 할지 몰랐지만, 이제는 익숙하게 처리할 수 있습니다.그저 특별히 고통스러운 과정을 겪었을 뿐이다.먼저, PID 파라미터 튜닝을 할 때는 먼저 추세 그래프를 보는 법을 알아야 합니다. 추세 그래프를 열어서 추세를 비교해 보죠. 어떤 분들은 “이걸 모르는 사람이 있나?”라고 말할지도 모릅니다트렌드 차트에 몇 개의 곡선을 넣어야 하나요?얼마나 오래 둔 곡선인가요?현재 값, 밸브 출력값, 그리고 설정값은 반드시 필요합니다.얼마나 오래 볼지는 현재 수동인지 자동인지, 아니면 계단식인지에 따라 달라집니다다음으로, 어떤 DCS인지를 봐야 합니다.DCS에 따라 PID의 명칭이 다르며, 일부 DCS는 비례 제어 대신 비례 범위를 사용합니다. 예를 들어 요코가와와 홀리텍스의 경우, 비례와의 관계는 비례 = 100/비례 범위입니다. 또한 비례라고 부르지 않고 이득이라고 부르는 경우도 있는데, DeltaV가 그 예입니다. ABB와 지멘스의 경우에도 명칭이 약간 다르지만, 기본적인 알고리즘은 동일합니다.다시 말해, 디버깅을 시작하기 전에 먼저 미분을 제거해야 합니다. 만약 미분이 존재한다면 말입니다.불필요한 간섭이 발생하여 판단과 계산에 영향을 미칩니다. 먼저 약속대로 본론으로 돌아가서, 일반적으로 PID 파라미터 조정에는 두 가지 방법이 사용됩니다. 하나는 시행착오법이고, 다른 하나는 오픈루프 계산법입니다.많은 게시물이나 교재에서 회로가 진동을 시작할 때 주기를 계산하는 방법에 대해 언급하고 있지만, 저는 그 방법을 사용해 본 적이 없습니다.실제 생산 과정에서, 특히 화학공업 분야에서는 이러한 행동이 일어나는 것을 거의 허용하지 않기 때문입니다.노동자나 엔지니어는 곡선으로 진동하는 것보다는 수동으로 하는 것을 선호한다.이는 파라미터 설정의 본래 취지에도 어긋납니다. 여기에 먼저 적고, 다음 회에 계속합니다.