Problemas relacionados à lei de ajuste proporcional do sistema de controle
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Quanto ao ajuste proporcional do regulador, por que, após a ocorrência de uma perturbação, sempre existe um erro residual quando o sistema volta ao equilíbrio? O sistema está em equilíbrio no estado inicial. De acordo com Δu = K·e(t), onde e(t) = y – ys, quando o sistema sofre perturbações, e(t) não fica igual a 0. Assim, a saída do regulador muda, resultando em uma diminuição de Δu. Isso faz com que a variável controlada y também diminua, o que por sua vez faz com que e(t) diminua ainda mais. Esse processo se repete, até que, no final, e(t) não deveria se aproximar de 0? Por que se diz que sempre existe um erro residual?
Como o sinal de saída do regulador proporcional é igual à diferença entre o sinal de entrada e o valor definido, multiplicada pelo coeficiente de proporcionalidade, se o sinal de entrada for igual ao valor definido, ou seja, se o desvio for 0, então a saída do regulador será 0. Sem sinal de controle, a válvula de regulação ficará em posição totalmente aberta ou totalmente fechada, e o sistema ficará em um estado incontrolável.
Então, como explicar o controlador PID incremental?
Esta postagem foi editada pela última vez por Hao Liang Zhi Le em 12/04/2017 às 09:05. Veja este diagrama ilustrativo. Este é um controle de proporção típico. Suponha que o sistema esteja estável no início, ou seja, que a quantidade total de líquido que entra seja igual à quantidade total que sai; nesse caso, o nível do líquido não está definido em uma posição inicial. Em um determinado momento, ocorre um aumento repentino no volume total de entrada. De acordo com o que é mostrado na figura, temos: △LV/△LT = L1/L2 = Kp. Portanto, △LV = Kp × △LT. △LT representa a diferença entre a posição real do líquido e o valor desejado para o nível do líquido. Como a quantidade total de líquido que entra muda, é necessário que haja uma alteração na posição da válvula. Como Kp não é zero, △LT também não pode ser zero; ou seja, o erro residual não é zero.
Quando o desvio é 0, a saída do regulador não é 0, mas sim um valor inicial. Esse valor inicial geralmente corresponde a 50% do valor de saída.