Alguém poderia me passar algum material sobre o ajuste do PID? Aqui não consigo ativar o modo automático

Experiência de antecessores: “Princípios gerais para ajuste do PID: a. Quando a saída não apresenta flutuações, aumente o ganho proporcional P.” b. Quando a saída não apresenta flutuações, reduza a constante de tempo de integração Ti. c. Quando a saída não apresenta flutuações, aumente a constante de tempo diferencial Td. Passos gerais: a. Determinar o ganho proporcional P. Para determinar o ganho proporcional P, primeiro se remove os termos de integração e diferenciação do PID. Geralmente, define-se Ti=0 e Td=0 (veja as instruções de configuração dos parâmetros do PID para detalhes), de modo que o PID funcione como um controlador puramente proporcional. A entrada deve ser definida entre 60% e 70% do valor máximo permitido pelo sistema. O ganho proporcional P deve ser aumentado gradualmente, a partir de 0, até que o sistema comece a oscilar ； Por outro lado, à medida que o ganho proporcional P diminui gradualmente a partir desse ponto, até que as oscilações do sistema desapareçam, registre o valor do ganho proporcional P nesse momento. Em seguida, defina o ganho proporcional do PID como 60% a 70% do valor atual. O ajuste do ganho proporcional P foi concluído. b. Após a determinação do ganho proporcional P, define-se um valor inicial elevado para a constante de tempo de integração Ti. Em seguida, Ti é reduzido gradualmente, até que o sistema comece a oscilar. Depois disso, Ti é aumentado novamente, até que as oscilações desapareçam. Registre o valor de Ti nesse momento e defina a constante de tempo de integração do PID, Ti, entre 150% e 180% do valor atual. A constante de tempo de integração Ti foi ajustada com sucesso. c. Determinar a constante de tempo de integração Td. Geralmente, não é necessário definir a constante de tempo de integração Td; basta deixá-la igual a 0. Para definir, da mesma forma que para determinar P e Ti, utilize 30% do valor sem oscilações. ”