Controlador PID

O tempo de integração T é um parâmetro que descreve a intensidade do efeito de integração. O tempo de integração T é definido como o tempo necessário para que a saída do controlador aumente até atingir o valor do sinal de entrada em forma de pulso A, quando há uma entrada desse tipo no painel de controle. Quanto maior o tempo de integração, maior é o tempo necessário para que a saída do controlador atinja o valor A. Nesse caso, o efeito de integração fica mais fraco. Quando o tempo de integração é infinito, é preciso um tempo infinito para se alcançar o valor A; nessa situação, não há efeito de integração algum. O inverso do tempo de integração é a taxa de integração, representada por KT.

Não se preocupe com o que isso significa. Basta saber que, quanto maior for o efeito dos pontos, maior será o controle. No entanto, se o efeito dos pontos for excessivo, o controle se tornará instável. Enfim, basta testar até que tudo fique estável

A função de integração do controlador existe justamente para eliminar o erro residual no sistema de controle automático. O chamado integral refere-se ao acúmulo ao longo do tempo. Ou seja, quando existe um desvio de entrada e, o controlador integrador deve acumular esse desvio ao longo do tempo. A velocidade de acúmulo do integral é diretamente proporcional ao valor do desvio e à velocidade de integração. Desde que exista um desvio e, a saída do controlador de integração precisa mudar. Ou seja, a integração sempre está atuando; ela só para quando o desvio não existe mais. Para um desvio constante, a essência do ajuste da ação de integração é alterar a taxa de variação da saída do controlador. Essa taxa é medida pelo tempo necessário para que a saída resultante da ação de integração se torne igual à saída resultante da ação proporcional. Um tempo de integração pequeno indica uma velocidade de integração alta, portanto, o efeito de integração é mais intenso ； Por outro lado, quanto maior o tempo de integração, menor é o efeito da integração. Se o tempo de integração for infinito, isso significa que não há efeito de integração, e o controlador se torna um controlador puramente proporcional. Na verdade, o efeito de integração raramente é utilizado sozinho; geralmente, ele é usado em conjunto com o efeito proporcional. Dessa forma, obtém-se tanto o efeito proporcional, que amplia (ou reduz) os desvios, quanto o efeito de integração, que acumula esses desvios ao longo do tempo. Além disso, a direção de ação desses dois efeitos é a mesma. Nesse momento, a saída do controlador é: △P = Ke + △Pi, onde △P representa a variação no valor de saída do controlador ； Ke é a saída causada pela ação proporcional ； △Pi é a saída causada pela ação da integração.

As integrações são usadas para eliminar os erros remanescentes; o tempo necessário depende da curva de ajuste