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Este tópico foi editado pela última vez por Feng Shaohui em 12/11/2020, às 07:10. A Figura 42-1 mostra a curva de resposta em regime de pulso do circuito fechado, algo comum durante a otimização dos circuitos de controle. A curva de resposta em passo deste valor de ajuste contém muitas informações, que são a base e o elemento chave para o ajuste do PID. Antes de continuar lendo, você pode tentar pensar no que consegue se lembrar. Talvez você esteja pensando em mais coisas do que eu. Figura 42-1: Curva de resposta em passo do circuito de controle em loop fechado. Diferencia os valores medidos, os valores de referência e a saída do controlador. Na figura acima, as linhas verdes grossas que apresentam uma variação linear são, sem dúvida, os valores definidos. Das duas linhas restantes, a linha amarela que muda rapidamente quando o valor de referência se altera é a saída do controlador; a outra linha, que muda de forma suave, representa o valor medido. Erro: As duas linhas próximas representam o valor definido e o valor medido; a linha reta é o valor definido, enquanto a linha suave é o valor medido. Como em um DCS comum é possível definir um intervalo de exibição independente para cada curva, duas linhas próximas podem ser resultado das configurações de exibição das curvas. Em diferentes formas do algoritmo de controle PID, quando o valor de referência muda, a saída do controlador pode não mudar rapidamente. Esse circuito está em modo de controle em loop fechado; quando o valor de referência muda, a saída do controlador é ajustada correspondentemente. A variação do valor de ajuste é suave; portanto, esse circuito deve ser um circuito principal ou um circuito simples. A saída do controlador diminui, e os valores de medição também diminuem. O controlador utiliza a forma padrão PID e também faz uso da derivada. Quando o valor de referência muda, a saída do controlador sofre uma variação brusca devido ao desvio. Sob a ação combinada da parte proporcional e da parte diferencial, a saída do controlador muda rapidamente e depois volta ao seu valor normal. O objeto sob análise é um objeto autoequilibrado. Porque, após a estabilização das variações dos valores de referência, o valor em estado estacionário emitido pelo controlador sofreu uma grande alteração. O objeto controlado possui um atraso de aproximadamente 1 minuto: somente após uma mudança na saída do controlador é que os valores de medição começam a se alterar, após cerca de 1 minuto. Olhando para a etiqueta, é um circuito de controle de temperatura, mas a velocidade de resposta do objeto controlado é muito alta. Como as curvas de resposta às duas mudanças nos valores de ajuste apresentam diferenças significativas, é certo que os parâmetros PID do controle foram ajustados entre essas mudanças. Os parâmetros PID após a alteração são mais razoáveis. Porque, na última alteração do valor de ajuste, o controlador apresentou sobreajuste na saída, sem oscilações, e os valores medidos não apresentaram sobreajuste. E na última alteração do valor de ajuste, houve oscilações na saída do controlador, e também oscilações nos valores medidos. Com base na curva de resposta às mudanças nos valores de ajuste anteriores, pode-se observar que, devido às oscilações na saída do controlador e ao fato de elas ocorrerem na mesma fase, a ação proporcional do controlador é excessivamente forte ； Embora os valores de medição oscilem, parece haver um fenômeno de “cauda”, e o efeito de integração continua sendo fraco ； As variações nos valores de saída do controlador não levaram à obtenção de um valor estacionário; no entanto, a saída do controlador continuou a oscilar. Isso indica que o tempo de atraso do sistema controlado é maior do que sua constante de tempo. A razão entre o atraso puro e a constante de tempo é um critério fundamental para determinar se um objeto é um objeto com grande atraso puro. O objeto sob análise também é um objeto com grande atraso puramente dinâmico.