Esclarecimentos sobre os tipos de controle PID~

1.PID: termo proporcional, termo integral e termo diferencial, todos relacionados ao desvio. (Desvio = Valor de entrada – Valor definido) 2.I-PD: O termo proporcional é o valor de entrada PV; o termo de integração também é o valor de entrada PV; o termo diferencial é o desvio. 3.PI-D: O termo proporcional é o desvio, o termo de integração é o valor de entrada PV, e o termo diferencial também é o desvio. A descrição normal é a seguinte: a proporção é ajustada de acordo com o tamanho do desvio, a integração é ajustada dependendo da presença ou não de desvio, e a derivada é ajustada de acordo com a taxa de variação do desvio. As 3 situações citadas pelo autor são todas contrárias às regras. Como isso pode ser explicado? Peço a um especialista que dê uma explicação. :)

Teoricamente é assim, mas é exatamente isso que diz o manual do sistema da Yokogawa. Em diferentes tipos de controle PID, os elementos proporcional e integral variam, e isso é o que me parece estranho. Além disso, poderia explicar a fórmula do PID? ？ ？ Agora, ao olhar para essas fórmulas que envolvem cálculo diferencial, é completamente impossível entender o que significam. . . .

Não vi a fórmula, aliás, também quero aprender um pouco sobre isso.

O controle por proporção P é o método de controle mais simples. A saída do controlador está em relação proporcional com o sinal de erro de entrada. Quando há apenas controle proporcional, existe um erro em estado estacionário na saída do sistema. Um sistema de controle automático, se apresentar erro em estado estacionário após atingir esse estado, é considerado um sistema com erro em estado estacionário, ou simplesmente um sistema com diferença (System with Steady-state Error). Para eliminar o erro em estado estacionário, é necessário introduzir um “termo de integração” no controlador. O termo de integração depende da integração do erro ao longo do tempo; à medida que o tempo aumenta, o termo de integração também aumenta. Dessa forma, mesmo que o erro seja pequeno, o termo de integração aumenta com o passar do tempo. Isso faz com que a saída do controlador aumente, reduzindo ainda mais o erro em estado estacionário, até que ele se torne igual a zero. Portanto, o controlador proporcional + integral (PI) permite que o sistema não apresente erro em estado estacionário, após atingir esse estado. Os sistemas de controle dinâmico podem sofrer oscilações ou até mesmo perder a estabilidade durante o processo de correção de erros. Isso acontece porque existem componentes com grande inércia, ou componentes que causam atraso, os quais têm como função reduzir os erros. No entanto, as mudanças nesses componentes sempre ocorrem após as mudanças nos erros. A solução é fazer com que a ação de supressão do erro aconteça “antes da hora certa”, ou seja, quando o erro se aproxima de zero, a ação de supressão do erro também deve ser zero. Isso significa que, no controlador, é frequentemente insuficiente introduzir apenas o termo “proporcional P”. A função do termo proporcional é apenas amplificar a amplitude do erro. O que é necessário agora é adicionar o termo “diferencial”, que permite prever a tendência de mudança do erro. Dessa forma, um controlador com elementos de proporcionalidade + derivada consegue fazer com que a ação de controle para suprimir o erro se torne zero, ou até mesmo negativa, evitando assim um sobreajuste excessivo da grandeza controlada. Portanto, para objetos controlados com grande inércia ou atraso, o controlador PID (Proporcional + Integral + Diferencial) consegue melhorar as características dinâmicas do sistema durante o processo de regulação. Se o conhecimento de matemática for suficiente, recomenda-se que o autor leia com atenção este artigo: http://www.doc88.com/p-93841458969.html