Qual é o mantra para o ajuste do PID?

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Qual é o princípio para ajuste do PID? Para encontrar os melhores parâmetros, deve-se verificar em ordem, do menor para o maior. Primeiro, utiliza-se o componente de proporcionalidade; depois, o de integração. Por fim, adiciona-se o componente de derivação. Se a curva oscilar com frequência, é preciso aumentar o valor do componente de proporcionalidade. Se a curva se mover de maneira irregular, é necessário diminuir esse valor. Se a curva demorar para retornar ao seu valor original, é preciso reduzir o tempo de integração. Se o período de flutuação da curva for longo, é preciso aumentar ainda mais o tempo de integração. Se a frequência das oscilações for alta, é preciso primeiro diminuir o valor do componente de derivação. Quando há grandes variações, as flutuações são mais lentas. O tempo de diferenciação deve ser aumentado. Na curva ideal, as duas ondas devem ter uma altura maior na parte da frente e menor na parte de trás, numa proporção de 4 para 1. É preciso analisar cuidadosamente, tanto visualmente quanto por meio de ajustes, para que a qualidade dos ajustes não seja baixa