Понимание контроллера PID

У Сяомина появилась такая задача: у резервуара с водой есть течи, причем скорость утечки воды нестабильна. Однако необходимо поддерживать уровень воды на определенной высоте. Как только уровень воды падает ниже этого уровня, нужно добавлять воду в резервуар. Сначала Сяомин использовал черпак для заливки воды. Кран находился на расстоянии десяти с лишним метров от резервуара, поэтому ему приходилось ходить туда-обратно несколько раз, чтобы набрать достаточное количество воды. Поэтому Сяомин решил использовать ведро — так ему нужно было ходить туда меньше раз, и скорость заливки увеличилась. Но несколько раз вода переливалась из резервуара, из-за чего его обувь промокала. Тогда Сяомин придумал другой способ: он использовал кадку вместо черпака и ведра. Со временем он понял, что этот способ подходит — не нужно ходить туда-обратно много раз, и вода не переливается. Этот промежуток времени между проверками называется периодом отбора проб. Сначала Сяомин использовал черпак для заливки воды. Кран находился на расстоянии десяти с лишним метров от резервуара, поэтому ему приходилось ходить туда-обратно несколько раз, чтобы набрать достаточное количество воды. Поэтому Сяомин решил использовать ведро — так ему нужно было ходить туда меньше раз, и скорость заливки увеличилась. Но несколько раз вода переливалась из резервуара, из-за чего его обувь промокала. Тогда Сяомин придумал другой способ: он использовал кадку вместо черпака и ведра. Со временем он понял, что этот способ подходит — не нужно ходить туда-обратно много раз, и вода не переливается. Размер этого инструмента для добавления воды и называется коэффициентом пропорции. Сяо Мин обнаружил, что хотя вода и не вытекает в избытке, иногда её уровень поднимается значительно выше необходимого, что всё равно создаёт риск промокания обуви. Он придумал ещё один способ: на резервуар для воды он установил воронку. Теперь, когда добавляют воду, она не льется прямо в резервуар, а поступает через воронку, что позволяет воде постепенно накапливаться внутри. Таким образом проблема перелива решена, но скорость добавления воды снова снизилась, и иногда она не успевает за скоростью утечки. Поэтому он попробовал использовать воронки разного размера, чтобы контролировать скорость подачи воды, и в конце концов нашёл подходящую воронку. Время, за которое происходит процесс циркуляции, называется временем интегрирования. Сяомин наконец смог перевести дух, но требования к выполнению задания внезапно ужесточились: необходимо было более своевременно контролировать уровень воды. Как только уровень становился слишком низким, его нужно было немедленно поднять до требуемого уровня, причем не выше, иначе за работу не платили. Сяомин снова в затруднении! Тогда он снова задумался и наконец придумал решение: постоянно держать рядом ведро с запасной водой. Как только уровень воды падал, вода сразу же лилась из ведра, так что своевременность обеспечивалась. Однако иногда уровень воды становился слишком высоким. Он снова просит сделать отверстие немного выше уровня воды, затем подключить трубу к резервному баку внизу, чтобы излишек воды мог вытекать через верхнее отверстие. Скорость, с которой вытекает вода, называется временем дифференцирования. В истории эксперименты Сяомина выполнялись поэтапно и независимо друг от друга, но на скорость заливания воды одновременно влияют инструмент для добавления воды, диаметр воронки и размер отверстия для сброса воды, а также величина перепада уровня воды. После проведения последующих экспериментов часто приходится корректировать результаты предыдущих. Человек использует метод управления PID, чтобы налить в стакан половину объема воды, отмеченную на мерном столбце, после чего прекращает процесс наливания; заданное значение: отметка половины объема в стакане ； Фактическое значение: фактическое количество воды в стакане ； Результат: количество воды, вытекающей из кувшина, и количество воды, зачерпнутой из стакана ； Измерение: человеческий глаз (эквивалентен датчику)
Объект действия: человек
Текущее действие: наливание воды
Обратное действие: черпание воды

Пойду посмотрю уравнения управления PID. Непрерывный, дискретный. . . Статей, наверное, миллион, если сможете прочитать 2, то у вас всё получится. Если не поймёте, то лучше не спрашивайте — это бесполезная трата времени. . . Если умеешь пользоваться — вот и всё. . . Если умеешь, просто собери 3 числа, как попало. . . Понял, значит. Можно самому написать алгоритм PID, зачем тогда использовать готовые программы на эту тему? :лол