Контроллер PID

Время интегрирования T — это параметр, характеризующий степень силы процесса интегрирования. Время интегрирования T определяется как время, за которое выход управляющего устройства увеличивается до значения, соответствующего импульсному входному сигналу A, при наличии такого сигнала в контрольной комнате. Чем больше время интегрирования, тем дольше требуется времени на то, чтобы выход контроллера достиг уровня A. В этом случае эффект интегрирования становится все слабее. Когда время интегрирования бесконечно велико, для достижения уровня A требуется бесконечно много времени; при этом эффект интегрирования полностью отсутствует. Обратная величина времени интегрирования — это скорость интегрирования, обозначаемая как KT.

Не беритесь пока за то, что это значит. Просто знайте: чем больше влияние баллов, тем сильнее контроль. Если же влияние баллов слишком велико, контроль становится нестабильным. В любом случае продолжайте тестировать, пока всё не станет стабильным

Интегрирующее действие. Интегрирующее действие контроллера предназначено для устранения остаточных отклонений в автоматической системе управления. Так называемая интеграция означает накопление с течением времени; то есть, когда существует отклонение входных данных e, контроллер с интеграцией должен постоянно накапливать это отклонение со временем. Скорость накопления интеграла пропорциональна величине отклонения e и скорости интегрирования. Пока существует отклонение e, выход контроллера с интеграцией должен меняться; другими словами, интеграция всегда действует, и она прекращается только тогда, когда отклонения нет. При постоянном смещении суть регулирования с использованием интеграции заключается в изменении скорости изменения выходного сигнала контроллера. Эта скорость определяется временем, необходимым для того, чтобы выходной сигнал, получаемый в результате интеграции, стал равен выходному сигналу, получаемому в результате пропорционального регулирования. Малое время интегрирования означает высокую скорость интегрирования, а значит, более сильное действие интеграции ； Напротив, чем больше время интегрирования, тем слабее эффект интегрирования. Если время интегрирования бесконечно велико, это означает отсутствие эффекта интегрирования, и контроллер превращается в чисто пропорциональный контроллер. На самом деле функция интегрирования редко используется в одиночку; обычно она применяется вместе с функцией пропорциональности. Благодаря этому достигается то, что одновременно происходит как увеличение (или уменьшение) отклонения за счет функции пропорциональности, так и накопление отклонений со временем за счет функции интегрирования, причем направление их действия совпадает. В этот момент выходной сигнал контроллера равен: △P = Ke + △Pi, где △P — это изменение значения выходного сигнала контроллера ； Ke — выход, обусловленный пропорциональным действием ； △Pi — это выход, обусловленный интегральным действием.

Интеграция используется для устранения остаточных ошибок; продолжительность времени должна определяться в соответствии с кривой регулировки