Также о настройке параметров PID

Thread Content

На самом деле, перед тем как приступить к написанию этого текста, я также просмотрел в чате множество похожих постов. Когда я только начинал заниматься настройкой параметров PID, я совершенно не понимал, что делать. Чем больше я читал таких постов, тем больше у меня возникало ощущение, что я не знаю, с чего начать. Например, та знаменитая формула «сначала высоко, потом низко — два к одному» и так далее. Три небольших параметра — процентное, интегральное и дифференциальное управление — обладают волшебной силой. Можно двигаться, как в безумном танце, а можно оставаться совершенно неподвижным. На самом деле ещё много бессмыслицы, но пока не буду говорить об этом. От раннего незнания, с чего начать, до сегодняшней уверенности в действиях. Просто пришлось пройти через особенно болезненный процесс. Во-первых, при настройке параметров PID сначала необходимо уметь анализировать графики тенденций. Нужно открыть эти графики и сравнить тенденции. Некоторые могут сказать: а кто же этого не умеет? Сколько кривых нужно на графике трендов? Как долго использовать кривую? Текущее значение, выходное значение клапана и заданное значение являются обязательными. Что касается того, как долго смотреть, то это зависит от того, работаете ли вы в ручном или автоматическом режиме, а также в режиме последовательной обработки Во-вторых, нужно посмотреть, какой это DCS. В разных DCS название параметра PID различается. В некоторых DCS вместо коэффициента пропорциональности используется диапазон пропорциональности; это характерно для таких производителей, как Yokogawa и Honeywell. В этих системах соотношение между коэффициентом пропорциональности и диапазоном пропорциональности выглядит так: коэффициент пропорциональности = 100/диапазон пропорциональности. В других системах этот параметр не называется коэффициентом пропорциональности, а — коеффициентом усиления; это характерно для системы DeltaV. У производителей ABB и Siemens названия также немного отличаются, но основной алгоритм остается прежним. И ещё раз: перед началом отладки сначала уберите дифференцировку, если она присутствует. Это приведет к ненужным помехам, влияющим на принятие решений и выполнение вычислений. Давайте вернемся к основной теме. Как правило, для настройки параметров PID используются два метода: метод проб и ошибок и расчет в открытой схеме. Я не использовал метод расчета периода колебаний цепи, о котором говорится во многих постах и учебниках. Потому что на практике, в процессе производства, особенно в химической промышленности, подобные действия практически не допускаются. Рабочие или инженеры предпочитают работать вручную, а не подвергаться колебаниям кривой. Это также противоречит первоначальной цели настройки параметров. Сначала напишу здесь, продолжу в следующий раз.