Может ли в данном случае сыграть роль операция интегрирования в PID?
Thread Content
Период цикла программы PLC установлен на 100 мс, а период вычислений модуля PID также установлен на 100 мс. Мы фиксируем фактическое и заданное значения модуля PID, чтобы оставалась ошибка (эта ошибка и является остаточным смещением). Если в этот момент действует только пропорциональное управление, то значение OP остается неизменным — это легко понять. Если в этот момент действует эффект пропорциональной интеграции, то из-за стабилизации остатка величина интеграла за каждый цикл работы PID будет одинаковой; это не позволяет усиливать эффект интеграции по мере течения времени. Теоретически, каждый вывод OP является фиксированным. Скажите, имеет ли интегрирующий эффект PID в данном случае ещё и функцию устранения остаточных ошибок?
Функция интеграции устраняет остаточные отклонения в замкнутой системе; в открытой системе же выход может достигать максимальных или минимальных значений. Сила действия функции интеграции определяется скоростью интегрирования или временной константой интегрирования. Остаточные отклонения – это разница, которая остается после завершения процесса настройки системы, то есть отклонение при бесконечном времени. Обычно понятие ошибки используется для характеристики точности измерительных приборов; иногда его также применяют для описания точности самой системы.
При наличии остатка интегрирование начинает действовать. Функция интегрирования заключается в том, что при наличии остаточного смещения происходит выход сигнала, обусловленного интегрированием. Когда остаточное смещение остается постоянным, амплитуда сигнала, выдаваемого элементом интегрирования за единицу времени, увеличивается до достижения максимального значения. Такая ситуация обычно возникает из-за неисправности исполнительного механизма (регулирующего клапана), который не функционирует, в результате чего смещение не может быть устранено.
Если фактическое значение вашего модуля PID неизменно, то в чем тогда смысл?