Проблема каскадного управления

Thread Content

Скажите, в системе последовательного управления может ли выбор параметров ПИД для главного и вспомогательного контроллеров повлиять на то, чтобы конечные устойчивые значения главных и вспомогательных переменных совпадали с их начальными значениями? Например, в одной и той же системе с последовательным управлением, если для основного и вспомогательного контроллеров используется закон управления типа PI, то можно ли гарантировать, что основная величина Y1(∞) будет равна Y1(0), а вспомогательная величина Y2(∞) — Y2(0)? По моему пониманию, можно гарантировать, что вспомогательная переменная Y2(∞) = Y2(0), и благодаря действию интеграции во вспомогательной цепи остаток e2 будет равен 0. В то же время интегрирующее действие главного контроллера позволяет сделать так, чтобы главная величина Y1(∞) равнялась Y1(0). Конечно, в обоих случаях необходимо предотвратить насыщение при интегрировании. Для обработки сигналов в вспомогательном контуре достаточно использовать элементы ограничения сигнала; в главном контуре же в качестве фидбека для интегрирования используются значения, получаемые от измерительных устройств вспомогательного контура. По этому вопросу я хотел бы спросить: если ни главный, ни вспомогательный контроллеры не будут использовать механизмы защиты от насыщения при интегрировании, смогут ли главные и вспомогательные переменные обеспечить такое состояние, при котором конечное значение будет совпадать с начальным? 2. Если основной контроллер использует закон управления с пропорциональным регулированием, а вспомогательный контроллер — чисто пропорциональный закон управления, то можно ли гарантировать, что основная величина Y1(∞) будет равна Y1(0), а вспомогательная величина Y2(∞) — равна Y2(0)? По моему пониманию, поскольку вспомогательный контроллер не обладает функцией интегрирования и не может устранить остаточные отклонения, он определенно не сможет сделать так, чтобы вспомогательная величина Y2(∞) равнялась Y2(0). Тогда интегрирующее действие главного контроллера должно обеспечить, чтобы главная величина Y1(∞) = Y1(0). Что касается этого вопроса, я не совсем уверен: из-за постоянного отклонения e2 в вспомогательной цепи, может ли контроллер основной цепи из-за значения e2 продолжать выдавать сигнал u1, что в свою очередь не позволит обеспечить условие, при котором входной сигнал для главного контроллера, а именно сигнал отклонения в основной цепи e1, будет равен 0. Если невозможно гарантировать, что e1=0, то в основной цепи также будет наличоваться остаточная погрешность. Следовательно, нельзя гарантировать, что основная величина Y1(∞) будет равна Y1(0). Вышеупомянутые 2 вопроса — это мой личный анализ; я не знаю, верно ли такое понимание. Прошу о помощи у всех экспертов!