Какова формула для настройки PID?

Thread Content

Каковы правила настройки PID? Для определения оптимальных параметров необходимо исследовать значения от малых до больших. Сначала настраивается коэффициент пропорциональности, затем — коэффициент интеграции, и в конце — коэффициент дифференциации. Если кривая сильно колеблется, необходимо увеличить значение коэффициента пропорциональности. Если кривая колеблется в широких диапазонах, следует уменьшить это значение. Если кривая медленно возвращается в исходное состояние, необходимо уменьшить время интеграции. Если период колебаний кривой велик, нужно снова увеличить время интеграции. Если частота колебаний кривой высока, сначала следует уменьшить значение коэффициента дифференциации. При больших отклонениях кривой колебания происходят медленно. Время дифференциации следует увеличить. Идеальная кривая состоит из двух волн: высокая спереди и низкая сзади — соотношение 4 к 1. Необходимо тщательно проанализировать ситуацию, прежде чем вносить коррективы; таким образом качество регулировки останется высоким