Problemas relacionados con la ley de regulación proporcional en los sistemas de control
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En cuanto al control proporcional del regulador, ¿por qué siempre existe un error residual cuando el sistema vuelve a alcanzar el equilibrio después de que se produce una perturbación? El sistema está en equilibrio en el estado inicial. Según Δu=K*e(t), donde e(t)=y-ys, cuando el sistema recibe perturbaciones, e(t) no es igual a 0. Por lo tanto, la salida del regulador cambia, lo que hace que la variable controlada y disminuya. A su vez, esto hace que e(t) también disminuya, y por ende Δu también disminuye. Este proceso se repite una y otra vez. ¿No debería, entonces, e(t) tender a 0 al final? ¿Por qué se dice que necesariamente existe un error residual?
Dado que la señal de salida del regulador proporcional es igual a la diferencia entre la señal de entrada y el valor establecido, multiplicada por el coeficiente proporcional, si la señal de entrada es igual al valor establecido, es decir, si el desvío es 0, entonces la señal de salida del regulador también es 0. Sin una señal de control, la válvula de regulación queda en posición completamente abierta o completamente cerrada, y el sistema se encuentra en un estado incontrolable.
¿Cómo se explica entonces el controlador PID incremental?
Este post fue editado por última vez por Háo Liáng Zhī Lè el 12/04/2017 a las 09:05. Echen un vistazo a este diagrama. Este es un ejemplo típico de control proporcional. Supongamos que el sistema está estable al inicio, es decir, que la cantidad total de fluido que entra es igual a la cantidad total que sale, y que el nivel del líquido no se encuentra en su posición inicial. En un momento dado, el flujo total experimenta un aumento brusco. Según lo que se muestra en la figura, tenemos que: △LV/△LT = L1/L2 = Kp. Por lo tanto, △LV = Kp × △LT. △LT representa la diferencia entre la posición real del líquido y el valor esperado de ese nivel. Dado que la cantidad total de líquido que entra cambia, la posición de la válvula también debe cambiar. Como Kp no es cero, entonces △LT tampoco puede ser cero; es decir, el error no es cero.
Cuando la desviación es 0, la salida del regulador no es 0, sino un valor inicial; este valor inicial suele ser el 50% de la cantidad de salida.