Discusión sobre el impacto de la proporcional y la integral en el control PID
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¡Hola a todos! Recientemente he estado estudiando aspectos relacionados con el ajuste de los parámetros PID. En ello se menciona que, si se realiza un ajuste escalonado en el valor dado: 1. Suponiendo que solo existe un efecto proporcional, entonces este efecto provocará una variación brusca en la salida ； 2. Suponiendo que solo existe un efecto de integración, entonces la salida no experimentará cambios bruscos. La primera frase es más fácil de entender, pero la segunda no lo es tanto. ¿Por qué el efecto de la integración no provoca cambios bruscos en la salida? Según mi entendimiento, la salida también sufre cambios bruscos, y es a partir de ese punto que la salida aumenta o disminuye. Espero poder intercambiar ideas con todos ustedes.
Suponiendo que solo actúa el PI, y que los valores de PV y SV son iguales, es decir, E=0, entonces la variación en la salida será 0. Si en este momento se realiza una prueba de paso en SV, entonces E cambia. Si se trata de un algoritmo PID incremental, entonces, bajo la acción proporcional, el cambio en la salida es Kd*(E(n) – E(n-1)) = kd*E(n). De manera similar, bajo la acción integral, el cambio en la salida es KI*E(n). Si KI es mayor que Kd, entonces incluso los efectos derivados de la acción integral serán mayores que los de la acción proporcional.
Las reglas de control existentes no incluyen control puramente integral; solo existen control proporcional-integral o control proporcional-integral-diferencial. Bajo la acción de la integración proporcional, cuando se produce un cambio brusco en las condiciones de entrada, la salida experimenta primero un salto, y a partir de ese punto, la salida comienza a aumentar o disminuir.
En la práctica, en el sitio, el integral y la proporcionalidad se utilizan juntos, es decir, se aplica el control proporcional-integral. La acción pura de la integración no provoca cambios bruscos en la salida, ya que la salida resultante de la integración es una línea recta, cuya pendiente depende de la velocidad de integración. En la regulación proporcional-integradora, cuando hay cambios bruscos en el desviación, el cambio brusco en la salida del regulador (un aumento vertical) es el resultado de la acción proporcional. A partir de ese punto, la salida aumenta o disminuye gradualmente, y eso es el resultado de la acción integradora.