Controlador PID

El tiempo de integración T es un parámetro que describe la intensidad del efecto de integración. Se define como el tiempo que transcurre desde que se introduce una entrada escalonada A en la sala de control, hasta que la salida del controlador alcanza el valor correspondiente a ese escalón A. Cuanto mayor es el tiempo de integración, más tiempo se necesita para que la salida del controlador alcance el valor correspondiente al paso A. En ese caso, el efecto de integración es menor. Cuando el tiempo de integración es infinito, se requiere un tiempo infinito para alcanzar ese valor; en tal situación, no hay efecto de integración alguno. El inverso del tiempo de integración es la tasa de integración, que se denota con KT.

No te preocupes por lo que eso significa; solo debes saber que cuanto mayor sea el efecto de los puntos, mayor será el control. Pero si ese efecto es excesivo, el control se volverá inestable. En cualquier caso, sigue probando hasta que todo se estabilice

La función de integración del controlador tiene como objetivo eliminar los residuos en el sistema de control automático. Lo que se entiende por integral es la acumulación a lo largo del tiempo. Es decir, cuando existe un desviación de entrada e, el controlador integral debe ir acumulando esa desviación con el paso del tiempo. La velocidad de acumulación del integral es directamente proporcional al valor de la desviación e y a la velocidad de integración. Mientras exista un desviación e, la salida del controlador integral debe cambiar; en otras palabras, el efecto del integrador siempre está presente, y solo cuando no hay desviación es cuando el integrador deja de funcionar. Para un desvío constante, la esencia del ajuste mediante la integración consiste en cambiar la tasa de cambio de la salida del controlador. Esta tasa se mide a través del tiempo necesario para que la salida resultante de la integración sea igual a la salida resultante de la acción proporcional. Un tiempo de integración corto significa una velocidad de integración alta, por lo que el efecto de integración es más intenso ； Por el contrario, cuanto mayor es el tiempo de integración, más débil es el efecto de la integración. Si el tiempo de integración es infinito, eso significa que no hay efecto de integración; en ese caso, el controlador se convierte en un controlador puramente proporcional. En realidad, el efecto de integración rara vez se utiliza por sí solo; generalmente se combina con el efecto proporcional. De esta manera, se obtiene tanto el efecto proporcional, que amplía (o reduce) las desviaciones, como el efecto de integración, que permite que las desviaciones se acumulen con el paso del tiempo. La dirección de acción de ambos efectos es la misma. En este momento, la salida del controlador es: △P = Ke + △Pi, donde △P representa la variación en el valor de salida del controlador ； Ke es la salida causada por la acción proporcional ； △Pi es la salida causada por el efecto de integración.

Las integraciones se utilizan para eliminar los errores residuales; la duración debe elegirse en función de la curva de ajuste