Aclaraciones sobre los tipos de control PID~

1.PID: término proporcional, término integral, término diferencial; todos son desviaciones. (Desviación = Valor de entrada – Valor establecido) 2.I-PD: El término proporcional es el valor de entrada PV; el término integral también es el valor de entrada PV; el término diferencial es la desviación. 3.PI-D: El término proporcional es la desviación, el término integral es el valor de entrada PV, y el término diferencial es la desviación. La descripción normal es la siguiente: la proporción se ajusta en función del tamaño de la desviación; la integración se ajusta en función de si existe o no desviación; y la derivada se ajusta en función de la tasa de cambio de la desviación. En las 3 situaciones que el autor del post menciona como ejemplos, todas violan ciertas reglas. ¿Cómo se explica eso? Busco a un experto para que me lo explique. :)

En teoría, así es, pero ese es exactamente el significado que se indica en el manual del sistema de Yokogawa. En los diferentes tipos de control PID, los elementos relacionados con el término proporcional y el término integral varían, y eso es lo que me parece extraño. ¿Podría explicarme también la fórmula del PID? ？ ？ Ahora, al ver estas fórmulas con cálculo infinitesimal, es completamente imposible entenderlas. . . .

No veo la fórmula, justo quería aprenderla un poco.

El control por proporción P es el método de control más simple. La salida del controlador está en una relación proporcional con la señal de error de entrada. Cuando solo hay control proporcional, la salida del sistema presenta un error en estado estacionario (Steady-state error). Un sistema de control automático, si presenta un error en estado estacionario después de haber alcanzado dicho estado, se denomina sistema con error en estado estacionario, o simplemente sistema con desviación (System with Steady-state Error). Para eliminar el error en estado estacionario, es necesario introducir un “termo de integración” en el controlador. El término de integración depende de la integración del error con el tiempo; a medida que pasa el tiempo, este término aumenta. De esta manera, incluso si el error es muy pequeño, el término de integración aumentará con el paso del tiempo. Esto hace que la salida del controlador aumente, lo cual a su vez reduce aún más el error en estado estacionario, hasta que este se convierte en cero. Por lo tanto, el controlador proporcional + integral (PI) permite que el sistema no presente errores estacionarios una vez que alcanza el estado estable. En el proceso de ajuste para superar los errores, los sistemas de control dinámico pueden presentar oscilaciones e incluso inestabilidad. La razón de esto es la presencia de componentes con alta inercia o componentes que causan retrasos; estos componentes tienen como función reducir los errores, pero sus cambios siempre ocurren con retraso con respecto a los cambios en los errores mismos. La solución consiste en hacer que el efecto de supresión del error sea “anticipado”, es decir, cuando el error se acerca a cero, el efecto de supresión del error también debería ser cero. Es decir, a menudo no es suficiente introducir únicamente el término “proporcional P” en el controlador. La función del término proporcional consiste simplemente en amplificar la magnitud del error. Lo que se necesita ahora es añadir el término “diferencial”, ya que este permite predecir la tendencia de cambio del error. De esta manera, un controlador que cuenta con elementos de proporcionalidad y derivada puede hacer que la acción de supresión del error sea igual a cero, o incluso negativa, evitando así un sobreajuste excesivo en la variable controlada. Por lo tanto, en los sistemas controlados que presentan una gran inercia o retraso, el controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativa) puede mejorar las características dinámicas del sistema durante el proceso de regulación. Si se cuenta con conocimientos suficientes de matemáticas, se recomienda al autor que lea detenidamente este artículo: http://www.doc88.com/p-93841458969.html