Problema de control en cascada

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Me gustaría preguntar, en un sistema de control en cascada, si la selección de las reglas PID de los controladores primario y secundario puede afectar que el valor final de estado estable de las variables primaria y secundaria sea el mismo que el valor inicial. Por ejemplo, en el mismo sistema de control en cascada, 1. Tanto el controlador principal como el secundario seleccionan la ley de control PI y luego si pueden garantizar que la variable principal Y1(∞)=Y1(0) y la variable auxiliar Y2(∞)=Y2(0). Tengo entendido que la variable secundaria Y2(∞)=Y2(0) se puede garantizar, y el residual e2=0 se puede hacer de acuerdo con el efecto integral del bucle secundario. Al mismo tiempo, la función integral del controlador principal también puede hacer que la variable principal Y1(∞)=Y1(0). Por supuesto, se deben agregar ambos para evitar la saturación integral. El bucle secundario puede ser procesado por el enlace limitador del bucle único, y el bucle de control principal utiliza el valor de transmisión medido del bucle secundario como retroalimentación integral. Respecto a esta pregunta, me gustaría preguntar, si los controladores principal y auxiliar no agregan la función antisaturación integral, ¿pueden las variables principal y auxiliar asegurar que el valor final sea el mismo que el valor inicial? 2. El controlador principal adopta la ley de control PI, mientras que el controlador secundario adopta la ley de control P puramente proporcional. ¿Puede garantizar que se puedan garantizar la variable principal Y1 (∞) = Y1 (0) y la variable secundaria Y2 (∞) = Y2 (0)? Tengo entendido que, dado que el controlador auxiliar no tiene una función integral y no puede eliminar el error residual, ciertamente no puede hacer que la variable auxiliar Y2(∞)=Y2(0). En este momento, el efecto integral del controlador principal debería hacer que la variable principal Y1(∞)=Y1(0). Con respecto a este problema, no estoy seguro en absoluto, es decir, debido a que el bucle auxiliar tiene una desviación a largo plazo e2, entonces el controlador del bucle principal hará que su salida u1 exista siempre debido al valor de e2 y, por lo tanto, no puede garantizar que la entrada del controlador principal, es decir, la señal de desviación del bucle principal e1 = 0. Si no se puede garantizar e1=0, entonces el bucle principal también tendrá un error residual, por lo que no se puede garantizar la variable principal Y1(∞)=Y1(0). Las dos preguntas anteriores son mi análisis personal. No sé si esta comprensión es correcta. ¡Por favor, ayúdame!