¿Cuál es el mantra para el ajuste del PID?

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¿Cuál es la regla para ajustar el PID? Para determinar los parámetros óptimos, se debe proceder de menor a mayor valor. Primero se ajusta el componente proporcional, luego el integral; finalmente, se añade el componente diferencial. Si la curva oscila con frecuencia, es necesario aumentar el valor del componente proporcional. Si la curva se mueve de forma errática, hay que disminuir ese valor. Si la curva tarda en recuperarse de las desviaciones, se debe reducir el tiempo de integración. Si el período de fluctuación de la curva es largo, se debe aumentar aún más el tiempo de integración. Si la frecuencia de oscilación de la curva es alta, primero se debe disminuir el valor del componente diferencial. Cuando hay grandes diferencias en las velocidades de respuesta, las fluctuaciones son lentas. El tiempo de diferenciación debe aumentarse. En la curva ideal, las dos ondas son altas en la parte delantera y bajas en la posterior, en una proporción de 4 a 1. Es necesario analizar detenidamente tanto la forma como los ajustes; así, la calidad del ajuste no disminuirá