پائی فنکشن گراف کیا ہے؟ اس کا PID چارٹ سے کیا فرق ہے؟

اس پوسٹ کو آخری بار zxb1990 نے 4 اگست 2016، ساعت 23:44 پر ترمیم کیا۔ “PI چارٹ” کا مکمل نام “کنٹرول پوائنٹس والا پروسیس فلو چارٹ” ہے؛ اسے P&I چارٹ بھی کہا جاتا ہے، جو “Piping & Instrumentation” کا مخفف ہے۔ “PID چارٹ” دراصل “پائپ لائنز اور آلات کا پروسیس فلو چارٹ” ہے۔

کنٹرول سرکٹ میں، PID کو P-تناسب، I-انٹیگریشن، اور D-ڈیفرینشیئشن کے طور پر ظاہر کیا جاتا ہے۔

اس پوسٹ کو آخری بار hbwhhj نے 5 اگست 2016، ساعت 14:52 پر ترمیم کیا۔ PID کنٹرولر، پروپورشن یونٹ (P)، انٹیگریشن یونٹ (I)، اور ڈیفرینشیئشن یونٹ (D) سے مل کر بنتا ہے؛ جبکہ PI کنٹرولر میں ڈیفرینشیئشن یونٹ موجود نہیں ہوتا۔ PID کنٹرول میں دشواری پروگرامنگ میں نہیں، بلکہ کنٹرولر کے پیرامیٹرز کو درست کرنے میں ہے۔ پیرامیٹرز کی ترتیب دینے میں اہم بات یہ ہے کہ ہر پیرامیٹر کے فزیکل معنی کو درست طریقے سے سمجھا جائے۔ PID کنٹرول کے اصولوں کو، بھٹی کے درجہ حرارت کو انسان کے ذریعے دستی طور پر کنٹرول کرنے کے عمل سے سمجھا جا سکتا ہے۔ اس مضمون کو پڑھنے کے لئے کسی اعلیٰ سطح کی ریاضیاتی مہارت کی ضرورت نہیں ہے۔ ۱۔ تناسبی کنٹرول: تجربہ کار آپریٹر، الیکٹرک ہیٹنگ فرنز کے درجہ حرارت کو دستی طور پر کنٹرول کرتے ہیں، جس سے بہترین کنٹرول حاصل کیا جاسکتا ہے۔ PID کنٹرول اور دستی کنٹرول کی حکمت عملیوں میں بہت سی مماثلتیں ہیں۔ آگے بیان کیا گیا ہے کہ آپریٹر، تناسبی کنٹرول کے اصول کو استعمال کرتے ہوئے الیکٹرک ہیٹنگ فرنیچر کے درجہ حرارت کو کس طرح دستی طور پر کنٹرول کر سکتا ہے۔ فرض کریں کہ بھٹی کے درجہ حرارت کو تھرموکپل کے ذریعے ماپا جاتا ہے، اور درجہ حرارت کی قیمت ڈیجیٹل ڈائل کے ذریعے دکھائی کنٹرول کے عمل میں، آپریٹر آنکھوں سے بھٹی کے درجہ حرارت کو پڑھتا ہے، اور اسے بھٹی کے مطلوبہ درجہ حرارت سے موازنہ کرتا ہے؛ اس طرح درجہ حرارت میں پائی جانے والی خرابی کی قیمت معلوم ہو جاتی ہے۔ پھر ہاتھ سے پوٹینشیومیٹر کو استعمال کرتے ہوئے، حرارت پیدا کرنے والی کرنٹ کو ایڈجسٹ کیا جاتا ہے، تاکہ بھٹی کا درجہ حرارت مطلوبہ سطح پر برقرار رہے۔ آپریٹر کو معلوم ہوتا ہے کہ جب بھٹی کا درجہ حرارت مقرر کردہ قیمت پر استحکام پیدا کر لیتا ہے، تو پوٹینشیومیٹر کی تقریباً کیا حیثیت ہوتی ہے (ہم اسے “مقام L” کہتے ہیں)، اور وہ اس وقت کی درجہ حرارت سے متعلق غلطی کی بنیاد پر ہیٹنگ کرنٹ کو کنٹرول کرنے والے پوٹینشیومیٹر کے زاویے کو ایڈجسٹ کرتا ہے۔ جب بھٹی کا درجہ حرارت مقرر کردہ قدر سے کم ہوتا ہے، تو غلطی مثبت ہو جاتی ہے؛ اس صورت میں، مقام L کی بنیاد پر، پوٹینشیومیٹر کے زاویے کو گھڑی کی سمت میں بڑھایا جاتا ہے، تاکہ حرارت پیدا کرنے والی کرنٹ میں اضافہ ہو سکے۔ جب بھٹی کا درجہ حرارت مقرر کردہ قدر سے زیادہ ہوتا ہے، تو غلطی منفی ہو جاتی ہے۔ اس صورت میں، پوزیشن L کی بنیاد پر پوٹینشیومیٹر کے زاویے کو گھڑی کی سمت کے برخلاف کم کیا جاتا ہے، اور زاویے اور پوزیشن L کے درمیان فرق کو غلطی کے متناسب ہی رکھا جاتا ہے۔ مذکورہ بالا کنٹرول حکمت عملی، دراصل “تناسبی کنٹرول” ہے؛ یعنی PID کنٹرولر کے آؤٹ پٹ میں موجود تناسبی جزو، خطا کے برابر ہوتا ہے۔ بند لوپ میں مختلف قسم کی تاخیریں پائی جاتی ہیں۔ مثلاً، جب پوٹینشیو میٹر کے زاویے کو تبدیل کیا جاتا ہے، تو درجہ حرارت کے اس نئے زاویے سے مطابقت رکھنے والی مستحکم حالت تک پہنچنے میں کافی وقت لگتا ہے۔ تاخیر کے عوامل کی وجہ سے، پوٹینشیومیٹر کے زاویے کو تبدیل کرنے کے بعد فوراً اس تبدیلی کے اثرات دیکھنے کو نہیں ملتے۔ لہذا، بند حلقہ کنٹرول سسٹم میں ترمیم کرنے میں دشواری کی بنیادی وجہ، سسٹم میں موجود تاخیر کا عنصر ہی ہے۔ اگر تناسبی کنٹرول میں استعمال ہونے والے تناسبی ضریب کی قیمت بہت کم ہو، یعنی ایڈجسٹ کیے گئے پوٹینشیومیٹر کے زاویے اور مقام L کے درمیان فرق بہت کم ہو، تو ایڈجسٹمنٹ کی شدت کافی نہیں ہوتی، جس کی وجہ سے سسٹم کے آؤٹ پٹ میں تبدیلی سست رفتاری سے ہوتی ہے، اور ایڈجسٹمنٹ کے لئے درکار کُل وقت بہت زیادہ ہو جاتا ہے۔ اگر تناسبی ضریب بہت زیادہ ہو، یعنی ایڈجسٹمنٹ کے بعد پوٹینشیومیٹر کے زاویے اور مقام L کے درمیان فرق بہت زیادہ ہو جائے، تو ایڈجسٹمنٹ کی شدت بہت زیادہ ہو جاتی ہے۔ اس کی وجہ سے درجہ حرارت میں اتار چڑھاؤ ہوتا رہتا ہے، اور یہ عمل بار بار دہرایا جاتا رہتا ہے۔ تناسبی ضریب کو بڑھانے سے نظام کا ردِعمل تیز ہو جاتا ہے، ایڈجسٹمنٹ کی رفتار بھی بڑھ جاتی ہے، اور استحکام سے متعلق غلطیاں کم ہو جاتی ہیں۔ لیکن، اگر تناسبی ضریب بہت زیادہ ہو جائے، تو اس سے اوورشوٹ کی مقدار بڑھ جاتی ہے، کمپن کی تعداد بھی بڑھ جاتی ہے، ایڈجسٹمنٹ کا وقت بھی بڑھ جاتا ہے، اور ڈائنامک کارکردگی خراب ہو جاتی ہے۔ بہت زیادہ تناسبی ضریب کی وجہ سے تو بند لوپ سسٹم بھی غیرمستحکم ہو سکتا ہے۔ صرف تناسبی کنٹرول سے درست ترتیب کو برقرار رکھنا، اور غلطیوں کو مکمل طور پر ختم کرنا بہت مشکل ہے۔ ۲۔ انٹیگریشن کنٹرول: PID کنٹرولر میں انٹیگریشن، شکل 1 میں دکھائی گئی غلطی کی منحنی خط کے اور محوروں کے درمیان واقع رقبے کے برابر ہے (شکل میں سرمئی رنگ کا حصہ)۔ PID کنٹرول پروگرام، باقاعدگی کے ساتھ چلتا رہتا ہے، اور اس کے اجراء کے درمیانی وقفے کو “سیمپلنگ پیریڈ” کہا جاتا ہے۔ کمپیوٹر کے پروگرام، درست انٹیگرل کی قیمت کا تخمینہ لگانے کے لئے شکل 1 میں دیے گئے مختلف مستطیلوں کے رقبوں کے مجموعے کا استعمال کرتے ہیں؛ جہاں TS، سیمپلنگ کا دورانیہ ہے۔ شکل 1: انٹیگریشن آپریشن کی تصویر۔ ہر PID آپریشن کے دوران، موجودہ انٹیگریشن قدر میں، حالیہ غلطی کی قیمت ev(n) کے متناسب ایک چھوٹا سا حصہ شامل کیا جاتا ہے۔ جب غلطی منفی ہوتی ہے، تو انٹیگرل کا اضافہ بھی منفی ہوتا ہے۔ جب درجہ حرارت کو دستی طور پر ایڈجسٹ کیا جاتا ہے، تو انٹیگریٹو کنٹرول کے ذریعہ، موجودہ غلطی کی قیمت کے مطابق، پوٹینشیومیٹر کے زاویے کو باقاعدگی سے ہلکے ہلکے ایڈجسٹ کیا جاتا ہے؛ ہر بار ایڈجسٹمنٹ کی مقدار، موجودہ غلطی کی قیمت کے متناسب ہوتی ہے۔ جب درجہ حرارت مقرر کردہ قدر سے کم ہوتا ہے، تو غلطی مثبت ہو جاتی ہے، اور انٹیگریشن کی قیمت بڑھ جاتی ہے؛ جس کی وجہ سے حرارت پیدا کرنے والی کرنٹ کی مقدار بتدریج بڑھ جاتی ہے۔ البتہ، جب درجہ حرارت مقرر کردہ قدر سے لہٰذا، جب تک غلطی صفر نہ ہو، کنٹرولر کا آؤٹ پٹ انٹیگریشن کے عمل کی وجہ سے مسلسل تبدیل رہتا ہے۔ انٹیگریشن کے ذریعہ اصلاح کی “بڑی سمت” درست ہے؛ انٹیگریشن کا عمل غلطیوں کو کم کرنے میں مددگار ثابت ہوتا ہے۔ جب تک سسٹم مستحکم حالت میں نہیں رہتا، اس وقت غلطی ہمیشہ صفر رہتی ہے؛ تناسبی جزو اور مشتقی جزو دونوں صفر ہوتے ہیں۔ انٹیگرل جزو بھی تبھی تبدیل نہیں ہوتا، اور یہ بالکل اسی قدر ہوتا ہے جتنی کہ مستحکم حالت میں کنٹرولر کے آؤٹ پٹ کی قیمت ہوتی ہے۔ یہ قیمت، دراصل اوپر بیان کردہ درجہ حرارت کنٹرول سسٹم میں پوٹینشیومیٹر کے زاویے L کے برابر ہوتی ہے۔ لہٰذا، انٹیگریشن کا کام یہ ہے کہ وہ مستقل خطاؤں کو دور کرے اور کنٹرول کی درستگی کو بہتر بنائے؛ عموماً انٹیگریشن ضروری ہی ہوتا ہے۔ PID کنٹرولر کے آؤٹ پٹ میں موجود انٹیگریشن حصہ، خطا کے انٹیگرل سے متناسب ہوتا ہے۔ چونکہ انٹیگریشن کا وقت TI، انٹیگریشن کی قیمت کے مخرج میں ہوتا ہے، لہذا جتنا TI کم ہوگا، انٹیگریشن کی قیمت میں تبدیلی کی رفتار اتنی ہی تیز ہوگی، اور انٹیگریشن کا اثر بھی اتنا ہی زیادہ ہوگا۔ ۳۔ PI کنٹرول: کنٹرولر کے آؤٹ پٹ میں موجود انٹیگریشن عنصر، حالیہ غلطی کی قیمت اور ماضی میں ہونے والی غلطیوں کی مجموعی قیمت کے متناسب ہوتا ہے۔ لہذا انٹیگریشن کا عمل خود ہی تاخیر کا سبب بنتا ہے، جو نظام کی استحکام کے لئے نقصان دہ ہے۔ اگر انٹیگرل کے جزوؤں کے گُنّے مناسب طریقے سے مقرر نہ کیے جائیں، تو اس کے منفی اثرات کو انٹیگریشن کے عمل کے ذریعے جلدی سے دور کرنا مشکل ہو جاتا ہے۔ جبکہ تناسبی جزو میں کوئی تاخیر نہیں ہوتی؛ جیسے ہی کوئی غلطی پیدا ہوتی ہے، تناسبی جزو فوراً ہی کام کرنا شروع کر دیتا ہے۔ لہذا، انٹیگریشن کا استعمال عموماً الگ سے نہیں کیا جاتا؛ بلکہ اسے عموماً تناسب اور ڈیفرینشیئشن کے ساتھ ملایا جاتا ہے، تاکہ PI یا PID کنٹرولر تشکیل دیا جا سکے۔ PI اور PID کنٹرولرز، نہ صرف صرف تناسبی کنٹرول کے استعمال سے پیدا ہونے والی “ستحکامی خامیوں” کو دور کرتے ہیں، بلکہ صرف انٹیگریشن کنٹرول کے استعمال سے پیدا ہونے والی سست ردِعمل اور خراب ڈائنامک کارکردگی کی مشکلات سے بھی بچاتے ہیں؛ اسی لیے ان کا وسیع پیمانے پر استعمال کیا جاتا ہے۔ اگر کنٹرولر میں انٹیگریشن کی خصوصیت موجود ہو (مثلاً PI یا PID کنٹرول کا استعمال)، تو انٹیگریشن کی بدولت اسٹیپ ان پٹ سے پیدا ہونے والی غلطیاں دور ہو جاتی ہیں۔ ایسی صورت میں، پروپورشنل کوفیشنٹ کو کم کیا جا سکتا ہے۔ اگر انٹیگریشن کا اثر بہت زیادہ ہو (یعنی انٹیگریشن کا وقت بہت کم ہو)، تو اس کا مطلب یہ ہے کہ ہر بار پوٹینشیومیٹر کے زاویے میں بہت زیادہ تبدیلی لائی جاتی ہے۔ اس کے نتیجے میں سسٹم کی خصوصیات خراب ہو جاتی ہیں، اوورشوٹ کی مقدار بڑھ جاتی ہے، اور یہاں تک کہ سسٹم غیرمستحکم بھی ہو سکتا ہے۔ اگر انٹیگریشن کا عمل بہت کمزور ہو (یعنی انٹیگریشن کا وقت بہت زیادہ ہو)، تو استحکامی خطاؤں کو دور کرنے کی رفتار بہت سست ہو جاتی ہے۔ لہذا انٹیگریشن کے وقت کی قیمت کو مناسب رکھنا ضروری ہے۔ ٹھیک ہے، اب آئیے اس کی وضاحت کرتے ہیں:
٤۔ مشتق کا تصور: کسی غلطی کا مشتق، دراصل اس غلطی میں ہونے والی تبدیلی کی رفتار ہے۔ جتنی تیزی سے غلطی میں تبدیلی ہوتی ہے، اس کے مشتق کی قیمت بھی اتنی ہی زیادہ ہو جب غلطی بڑھتی ہے، تو اس کا مشتق مثبت ہوتا ہے۔ ； جب غلطی کم ہوتی ہے، تو اس کا مشتق منفی ہو جاتا ہے۔ کنٹرولر کے آؤٹ پٹ کا ڈیفرینشیئل حصہ، خطا کے ڈیفرینشیئل حصے کے متناسب ہوتا ہے؛ یہ کنٹرول کیے جانے والے عنصر کی تبدیلی کی سمت کو ظاہر کرتا ہے۔ تجربہ کار آپریٹرز، جب درجہ حرارت بہت تیزی سے بڑھتا ہے، لیکن ابھی مقرر کردہ حد تک نہیں پہنچا ہوتا، تو درجہ حرارت میں ہونے والی تبدیلیوں کی بنیاد پر یہ اندازہ لگا لیتے ہیں کہ درجہ حرارت مقرر کردہ حد سے زیادہ ہو جائے گا، یعنی اوورشوٹ ہو جائے گا۔ لہذا، پوٹینشیومیٹر کے زاویے کو ایڈجسٹ کرکے، حرارت پیدا کرنے والی کرنٹ کی مقدار کو پہلے ہی کم کیا جاسکتا ہے۔ یہ اسی طرح ہے جیسے فوجی، دور موجود حرکت کرنے والے ہدف پر گولی فائر کرتے وقت، گولی کی رفتار کے وقت کو مدِ نظر رکھتے ہوئے، کچھ وقت پہلے ہی فائر کرتا ہے۔ شکل 2: اسٹیپ رسپانس کرو۔ شکل 2 میں، c(∞)، کنٹرول کیے جانے والے متغیر c(t) کی مستحکم قیمت یا مطلوبہ قیمت ہے؛ جبکہ خطا e(t)، c(∞) – c(t) کے برابر ہے۔ شکل 2 میں، شروعاتی مرحلے کے دوران، جب وقت اس حد تک پہنچتا ہے، تو کنٹرول کیے جانے والے متغیر کی قیمت ابھی تک اپنی استحکامی قیمت سے زیادہ نہیں ہوتی۔ لیکن چونکہ غلطی e(t) مسلسل کم ہوتی جاتی ہے، اس لیے غلطی کا مشتق اور کنٹرولر کے آؤٹ پٹ کا مشتق منفی قدر کا حامل ہوتا ہے۔ اس سے کنٹرولر کا آؤٹ پٹ کم ہو جاتا ہے، جس کے نتیجے میں روکنے والے عمل کا اثر پہلے ہی شروع ہو جاتا ہے، اور اس طرح کنٹرول کیے جانے والے عنصر کی بڑھوتری روک دی جاتی ہے۔ اس طرح اوورشوٹ کی مقدار کو کم کیا جا سکتا ہے۔ لہٰذا، ڈیفرینشیل کنٹرول میں پیشگی اور پیشن گوئی کی خصوصیات موجود ہیں؛ یعنی، اس سے اس وقت ہی کنٹرول کے اقدامات اٹھائے جاسکتے ہیں، جب ابھی تک کوئی غلطی یا بے ترتیبی پیدا نہیں ہوئی ہے۔ بند لوپ کنٹرول سسٹم میں ہونے والی کمپن، یا عدم استحکام کی بنیادی وجہ، بڑے پیمانے پر تاخیر کا عنصر ہے۔ چونکہ ڈیفرینشیئل اجزاء، غلطیوں میں ہونے والی تبدیلیوں کی سمت کی پیشن گوئی کر سکتے ہیں، لہذا یہ “پیشگی” اثر، تاخیر سے متعلق عوامل کے اثرات کو ختم کرنے میں مددگار ثابت ہوتا ہے۔ مناسب ڈیفرینشیل کنٹرول سے، اوورشوٹ کی مقدار کو کم کیا جاسکتا ہے، جس سے نظام کی استحکام میں اضافہ ہوتا ہے۔ ان کنٹرول کیے جانے والے آبجیکٹس کے لئے، جن میں تاخیر کی خصوصیت زیادہ ہوتی ہے، اگر PI کنٹرول کے نتائج مطلوبہ نہ ہوں، تو ڈیفرینشیل کنٹرول کو استعمال کرکے سسٹم کی حرکیاتی خصوصیات کو بہتر بنایا جاسکتا ہے۔ اگر ڈیفرینشیئل وقت کو 0 پر رکھا جائے، تو ڈیفرینشیئل حصہ کوئی کام نہیں کرے گا۔ ڈیفرینشیئل وقت، ڈیفرینشیئل اثر کی شدت کے متناسب ہوتا ہے؛ ڈیفرینشیئل وقت جتنا زیادہ ہوگا، ڈیفرینشیئل اثر بھی اتنا ہی زیادہ ہوگا۔ اگر ڈیفرینشیئل وقت بہت زیادہ ہو، تو جب غلطیاں تیزی سے تبدیل ہوتی ہیں، تو ردِعمل کے گراف پر “دانتے” نظر آسکتے ہیں۔ ڈیفرینشیل کنٹرول کا نقصان یہ ہے کہ یہ مداخلتی شورز کے لئے حساس ہوتا ہے، جس کی وجہ سے سسٹم کی مداخلتوں کو دبانے کی صلاحیت کم ہو جاتی ہے۔ اس مقصد کے لئے، ڈیفرینشیئل حصے میں انرشیا فلٹرنگ کا عنصر شامل کیا جا سکتا ہے۔ 5۔ سیمپلنگ پیریڈ: PID کنٹرول پروگرام، باقاعدگی کے ساتھ چلتا رہتا ہے، اور اس کے اجراء کے درمیانی وقفے کو سیمپلنگ پیریڈ کہا جاتا ہے۔ جتنا چھوٹا سیمپلنگ پیریڈ ہوگا، سیمپلنگ کیے گئے اعداد و شمار اتنے ہی بہتر طریقے سے اس امپلیٹیو مقدار کی تبدیلیوں کو ظاہر ک لیکن بہت چھوٹا وقفہ CPU کے لئے حساب کتاب کا بوجھ بڑھا دیتا ہے۔ دو مسلسل نمونوں کے درمیان فرق تقریباً بالکل نہیں رہتا، جس کی وجہ سے PID کنٹرولر کی جانب سے خارج ہونے والے سگنل کا “ڈیفرینشیئل” حصہ صفر کے قریب ہو جاتا ہے۔ اس لئے نمونہ لینے کا وقفہ بھی بہت چھوٹا نہیں رکھنا چاہیے۔ اس بات کو یقینی بنانا ضروری ہے کہ جب ماپے جانے والے رقم میں تیزی سے تبدیلی واقع ہوتی ہے (مثلاً، شروعاتی مرحلے میں)، تو کافی تعداد میں نمونے لئے جائیں، تاکہ کم نمونوں کی وجہ سے حاصل کیے گئے ڈیٹا میں موجود اہم معلومات ضائع نہ ہو جائیں۔ 6۔ PID پیرامیٹرز کو ایڈجسٹ کرنے کا طریقہ: PID کنٹرولر کے پیرامیٹرز کو ترتیب دیتے وقت، کنٹرولر کے پیرامیٹرز اور سسٹم کی حرکیاتی اور استحکامی خصوصیات کے درمیان تعلقات کی بنیاد پر، تجرباتی طریقوں کے ذریعے کنٹرولر کے پیرامیٹرز کو ایڈجسٹ کیا جاسکتا ہے۔ تجربہ کار ڈی بگنگ ماہرین، عموماً، جلد ہی قابلِ اطمینان نتائج حاصل کر سکتے ہیں۔ ڈیبگنگ کے دوران سب سے اہم مسئلہ یہ ہے کہ جب سسٹم کی کارکردگی مطلوبہ سطح پر نہ ہو، تو یہ جاننا ضروری ہے کہ کون سے پیرامیٹر کو ایڈجسٹ کرنا ہے، اور اس پیرامیٹر کی قیمت کو بڑھانی ہے یا کم کرنی ہے۔ ضروری پیرامیٹرز کی تعداد کو کم کرنے کے لئے، سب سے پہلے PI کنٹرولر کا استعمال کیا جا سکتا ہے۔ نظام کی سلامتی کو یقینی بنانے کے لئے، ٹیسٹنگ شروع کرتے وقت احتیاطی پیرامیٹرز مقرر کرنے ضروری ہیں؛ مثلاً، تناسبی ضریب کو زیادہ نہ رکھنا چاہیے، اور انٹیگریشن کا وقت بھی بہت کم نہیں ہونا چاہیے۔ اس سے نظام میں عدم استحکام یا غیرمعمولی حالات پیدا ہونے سے بچا جا سکتا ہے۔ ایک اسٹیپ سگنل دیا جاتا ہے، اور کنٹرول کیے جانے والے عنصر کے آؤٹ پٹ سگنل کی بنیاد پر سسٹم کی کارکردگی سے متعلق معلومات حاصل کی جاسکتی ہیں، مثلاً اوورشوٹ کی مقدار اور ایڈجسٹمنٹ کا وقت۔ PID پیرامیٹرز کو، سسٹم کی کارکردگی سے متعلق تعلقات کی بنیاد پر، بار بار ایڈجسٹ کرنا ضروری ہے۔ اگر اسٹیپ رسپانس میں اوورشوٹ کی مقدار بہت زیادہ ہو، تو مستحکم حالت تک پہنچنے کے لئے کئی بار دولن مراحل سے گزرنا پڑتا ہے، یا پھر یہ نظام بالکل بھی مستحکم نہیں رہتا۔ ایسی صورت میں، پروپورشن کوفیشنٹ کو کم کرنا، اور انٹیگریشن ٹائم کو بڑھانا ضروری ہے۔ اگر اسٹیپ رسپانس میں کوئی اوورشوٹ نہ ہو، لیکن کنٹرول کیے جانے والے متغیر کی قیمت بہت آہستگی سے بڑھتی ہے، اور عبوری عمل کا وقت بہت طویل ہوتا ہے، تو پیرامیٹرز کو الٹ سمت میں ایڈجسٹ کرنا ضروری ہے۔ اگر غلطیوں کو دور کرنے کی رفتار سست ہے، تو انٹیگریشن کے وقت کو مناسب طریقے سے کم کیا جا سکتا ہے، تاکہ انٹیگریشن کا اثر بہتر ہو سکے۔ تناسبی ضرائب اور انٹیگریشن کے وقت کو بار بار ایڈجسٹ کیا جائے؛ اگر اوورشوٹ کی مقدار پھر بھی زیادہ رہتی ہے، تو ڈیفرینشیئل کنٹرول کا استعمال کیا جا سکتا ہے۔ ڈیفرینشیئل کے وقت کو بتدریج بڑھایا جائے، اور کنٹرولر کے تناسبی، انٹیگریشن اور ڈیفرینشیئل حصوں کے پیرامیٹرز کو بار بار ایڈجسٹ کیا جائے۔ مختصر یہ کہ، PID پیرامیٹرز کی ترتیب دینا ایک جامع عمل ہے، جس میں مختلف پیرامیٹرز ایک دوسرے سے متاثر ہوتے ہیں۔ حقیقی ترتیب دینے کے عمل میں متعدد بار کوششیں کرنا بہت اہم ہے، اور یہ ضروری بھی ہے۔