Что это за алгоритм у этого дерева?

Профессиональный алгоритм задержки прогнозирования (алгоритм построения дерева без использования модели) генерирует динамический сигнал yc(t), заменяющий процессную переменную y(t), в качестве сигнала обратной связи. На контроллер подается сигнал e(t), что снижает или даже устраняет задержку в прогнозировании со стороны контроллера, благодаря чему тот всегда может генерировать соответствующий управляющий сигнал. Другими словами, даже при наличии значительной задержки этот динамический сигнал yc(t) позволяет поддерживать нормальную работу замкнутой системы обратной связи. При использовании обычного контроллера типа PID для управления процессами с заметной задержкой выходной сигнал контроллера продолжает расти в течение времени задержки из-за отсутствия соответствующих обратных сигналов. Это приводит к тому, что реакция системы становится чрезмерной или недостаточной, в результате чего точность управления значениями процесса снижается, скорость коррекции медленная, а время управления увеличивается.

Есть компания под названием DeWei WuMo, которая специализируется на продвижении их алгоритмов; неизвестно, как у них сейчас дела.

Впервые слышу, хотел бы узнать принцип