Разница между отклонением и остатком
Thread Content
В регулировании по принципу PID что такое отклонение, что такое остаток, и в чем разница между ними?
Остаточная ошибка, по-видимому, может быть эффективно устранена при использовании регулирования типа PI, то есть при сочетании пропорционального и интегрального регулирования. При использовании только пропорционального регулирования устранить остаточную ошибку крайне сложно.
Отклонение — это разница между измеренным значением PV и значением SP; остаточное отклонение должно соответствовать отклонению при достижении системой PID устойчивого состояния
Отклонение: разница между измеренным значением PV и заданным значением SP. Остаточное отклонение: разница между установившимся значением в контуре регулирования и заданным значением SP.
Отклонение — это мгновенная ошибка, которая присутствует на протяжении всего процесса регулирования. Остаточная погрешность — это разница между измеренным значением и заданным значением после того, как система достигает устойчивого состояния; она является показателем эффективности системы управления.
По моему пониманию, остаточная погрешность связана с простой пропорциональной регулировкой. После применения пропорциональной коррекции величина изменения достигает установленного значения, но при этом сохраняется определенное отклонение от него; это и есть остаточная погрешность (оставшаяся разница). Остаточную погрешность можно устранить с помощью PI-регулировки. Погрешность представляет собой разницу между измеренным значением и установленным значением. Между этими двумя понятиями существует взаимосвязь: погрешность включает в себя остаточную погрешность~~
Определение отклонения: отклонение = заданное значение – измеренное значение. Отклонение является функцией времени, то есть разницей между измеренным значением в определенный момент и заданным значением. Если обозначить отклонение как e(t), заданное значение — как r(t), а измеренное значение — как z(t), то имеем: e(t) = r(t) – z(t). В системе с постоянными параметрами r(t) остается неизменным, в связи с чем отклонение e(t) изменяется в зависимости от измеренного значения z(t). Когда время становится достаточно великим, то есть когда оно стремится к бесконечности, погрешность в этом случае называется остатком; иногда её также называют остаточной величиной. Её обозначают как c = e(∞). При чистом пропорциональном управлении остаточная погрешность не может быть равна нулю. Чтобы устранить эту погрешность, необходимо использовать интеграционный эффект; при этом методы P и PD имеют остаточную погрешность, тогда как методы PI и PID позволяют её устранить.